昭和49年(1974年)4月、栃木県で初めて宇都宮市立今泉小学校に情緒障害学級が設置され、まだ自閉症児への理解が乏しい中で、知的障害児の保護者とは別に会を立ち上げようと集まり、同年8月14日、「宇都宮市自閉症児者親の会」が発足しました。それを母体に、昭和54年(1979年)7月8日、「栃木県自閉症児者親の会」が発足、自閉症児者親の会全国協議会（日本自閉症協会の前身）に加盟しました。当時の会員数は33名でした。その後、平成元年(1989年)、社団法人日本自閉症協会が発足して同栃木県支部となり、平成20年(2008年)、社団法人日本自閉症協会の組織改編に伴い「栃木県自閉症協会」に名称を変更しました。

現在は、重い知的障害を伴う人からない人まで、また、幼児から壮年まで幅広い年齢層の子どもを持つ親が会員となっており、さらに、近年は当事者の会員も増えてきています。平成17年(2005年)には高機能部会スプリングス、平成20年(2008年)には成人部会みらいを設置しました。

なお、現在、宇都宮市自閉症児者親の会のほか、県西自閉症児者親の会、県北自閉症児者親の会、県東自閉症児者親の会、県南自閉症児者親の会の5地区会で活動しています。